Πώς υπολογίζει ο σερβοκινητήρας την απόσταση του κατεργαζόμενου τεμαχίου;
Με τη μορφή του παρακάτω σχήματος, ο σερβοκινητήρας κινεί τη βίδα για να περιστρέψει και να μετακινήσει το τεμάχιο εργασίας. Γνωρίζουμε ότι οι σερβοκινητήρες έχουν ακριβή πλεονεκτήματα τοποθέτησης και γρήγορης απόκρισης σε σύγκριση με τους συνήθεις κινητήρες και χρησιμοποιούνται για υψηλότερη θέση. Τότε πώς είναι τοποθετημένο, ολόκληρο το σύστημα μετάδοσης σε σερβο είναι ένα σύστημα ανάδρασης κλειστού κυκλώματος, ο σερβοκινητήρας έχει έναν κωδικοποιητή στο τέλος, ο οποίος θα μεταδίδει πάντοτε τα δεδομένα της περιστροφής του κινητήρα στο σερβοκινητήρα, για να εξασφαλίσει ότι ο κινητήρας φθάνει την καθορισμένη θέση.
Το παραπάνω παράδειγμα δείχνει τον τρόπο υπολογισμού της απόστασης που διανύει το κομμάτι εργασίας. Ο σερβοκινητήρας οδηγείται με τη μορφή παλμού + κατεύθυνσης. Για λόγους ευκολίας υπολογισμού, αφού ο οδηγός είναι εφοδιασμένος με την ηλεκτρονική σχέση μετάδοσης, για παράδειγμα, η ποσότητα της κίνησης του τεμαχίου είναι 1 um / παλμός. Στείλτε ένα παλμό για να μετακινήσετε το τεμάχιο εργασίας 1um, αποστολή 1000 είναι μια απόσταση 1mm. Η ταχύτητα με την οποία κινείται το τεμάχιο εργασίας καθορίζεται από τη συχνότητα του παλμού, υποθέτοντας ότι η συχνότητα των παλμών είναι 500pulse / s, τότε η ταχύτητα μετακίνησης του τεμαχίου είναι 0,5mm / s. Γνωρίζοντας την ταχύτητα, η απόσταση που ο σερβοκινητήρας οδηγεί το τεμάχιο εργασίας να ταξιδεύει σε συγκεκριμένο χρόνο υπολογίζεται πολλαπλασιάζοντας την ταχύτητα με το χρόνο. Θα πρέπει να σημειωθεί εδώ ότι η εντολή για την αποστολή ενός παλμού γενικά έχει επιτάχυνση και επιβράδυνση, και η όλη διαδικασία κίνησης δεν είναι ομοιόμορφη. Δεν είναι ακριβές ο υπολογισμός της απόστασης με το χρόνο, εκτός εάν αφαιρεθεί η λειτουργία επιτάχυνσης / επιβράδυνσης.
Στην πραγματικότητα, η θέση του σερβοκινητήρα δεν χρειάζεται να υπολογιστεί. Ο κωδικοποιητής μετρά συνεχώς την περιστροφή του κινητήρα. Χρειάζεται μόνο να συλλέγουμε τα κωδικοποιημένα δεδομένα για να γνωρίζουμε τη θέση του τεμαχίου εργασίας ή επίσης να ελέγξουμε τον αριθμό των παλμών στον ελεγκτή.
Πολύ απλός, κάθε σερβομηχανισμός διαθέτει παραμέτρους για την παρακολούθηση της πραγματικής θέσης του κινητήρα. TakeShenzhen ECON Technology η σερβομηχανή ως παράδειγμα. Το DP-CPO είναι η χαμηλή 5 παλμών εντολής, η DP-CPO. είναι η παλμική εντολή υψηλά 5 bits.
(Ο αριθμός των ψηφίων που εμφανίζονται στον ψηφιακό σωλήνα είναι 5). Αν η αρχική θέση είναι 0, μετά από μια θέση, το DP-CPO είναι 2000 και το DP-CPO. είναι 0010. Η πραγματική θέση είναι 102000, αν ρυθμίσετε την ηλεκτρονική σχέση μετάδοσης είναι 10/1 για τον σερβοελεγκτή εναλλασσόμενου ρεύματος, δηλαδή έναν παλμό 1000 παλμών. Η μετατροπή είναι ότι ο κινητήρας έχει διανύσει 102000/1000 = 102 γύρους.