Έλεγχος λειτουργίας του σερβο κινητήρα
Γενική σερβο έχει τρεις τρόπους ελέγχου: ταχύτητα έλεγχος λειτουργίας, λειτουργία ελέγχου ροπής, λειτουργία ελέγχου θέση.
1, έλεγχος ροπής: λειτουργία ελέγχου ροπής είναι μέσω της εξωτερική αναλογική είσοδος ή άμεση διεύθυνση εκχώρηση για να ορίσετε το μοτέράξονα μέγεθος ροπή εξωτερικών εξόδου, για παράδειγμα, 10V αντιστοιχεί 5Nm, όταν η εξωτερική αναλογική οριστεί σε 5V,έξοδος του άξονα του μοτέρ είναι 2, 5Nm: αν τον άξονα του κινητήρα φορτίο μικρότερο από 2, 5Nm, ο κινητήρας λειτουργεί στο CW, όταν εξωτερικό φορτίο ίσο με 2, 5Nm,το μοτέρ δεν εκτελείται. Αν το μοτέρ είναι μεγαλύτερο από 2, 5Nm, το μοτέρ είναι αντιστραφεί εκτελεί (συνήθωςυπό τον όρο της βαρύτητας φορτίο). Εμείς μπορεί να αλλάξει την αναλογική ρύθμιση για να αλλάξετε το μέγεθος της ροπής, επίσης μπορεί να αλλάξειη αντίστοιχη διεύθυνση μέσω επικοινωνίας τρόπος για να επιτευχθεί η τιμή. Εφαρμογή στην εκκαθάριση και την αποκλιμάκωση συσκευή, πουέχει σοβαρές απαιτήσεις σε υλική δύναμη, όπως συσκευή περιέλιξης ή ινών τράβηγμα εξοπλισμού, ροπή ρύθμιση μπορεί να αλλάξει ανά πάσαχρόνο με βάση τις αλλαγές του τυλίγματος ακτίνα, να διασφαλίσει ότι η υλική δύναμη δεν θα αλλάξει με την περιέλιξη ακτίνααλλαγή.
2, Έλεγχος θέσης: Τρόπος ελέγχου της θέσης είναι γενικά μέσα από τη συχνότητα του παλμού εισόδου για να προσδιορίσετε το μέγεθος τουτην ταχύτητα περιστροφής, αριθμού παλμών για να προσδιορίσετε τη γωνία περιστροφής, και κάποια σερβο μπορεί άμεσα κατευθείαν τολειτουργία επικοινωνίας εκχώρηση ταχύτητα και παρόμοιο κυβισμό. Από θέση λειτουργίας έχουν πολύ αυστηρό έλεγχο στην ταχύτητα καιθέση του, έτσι είναι γενικά εφαρμόζεται σχετικά με την τοποθέτηση της συσκευής.
3, ταχύτητα λειτουργίας: μπορούμε να ελέγξουμε την ταχύτητα περιστροφής μέσα από την αναλογική συχνότητα εισόδου ή παλμό, με τη συσκευή ελέγχου PLCεξωτερικό δακτύλιο ελέγχου PID, ταχύτητα λειτουργίας μπορεί επίσης θέση, αλλά τη θέση μηχανών σήμα ή σήμα θέση άμεση φόρτωση πρέπει να παρέχειστο PLC να κάνω τη λειτουργία. Η λειτουργία θέση υποστηρίζει, επίσης, άμεση φόρτωση εξωτερικός βρόχος ανίχνευση θέσης σήματος,ο κωδικοποιητής κατά τον άξονα του κινητήρα ανιχνεύει μόνο την ταχύτητα του μοτέρ αυτή τη στιγμή και θέση σήμα παρέχεται από την άμεσητελικό φορτίο πλευρά εντοπισμού συσκευής, η οποία έχει το πλεονέκτημα της μείωσης των σφαλμάτων κατά τη διάρκεια διαδικασίας ενδιάμεσης μετάδοσης,αυξανόμενη ακρίβεια τοποθέτησης ολόκληρου του συστήματος.
4, μιλάμε περίπου 3 δαχτυλίδια, σερβο μοτέρ ελέγχεται γενικά από τρία δαχτυλίδι, τρεις-ring είναι τρεις αρνητικής ανάδρασης κλειστού βρόχουΣύστημα ρυθμιστής PID. Το εσώτατο loop PID είναι η τρέχουσα βρόχο, η οποία εκτελεί πλήρως εντός του σερβοαυτοκίνητο, μέσω της συσκευής Hall για να ανιχνεύσει το δίσκο εξόδου ρεύμα κάθε φάσης με κινητήρα, η αρνητική ανάδραση στην τρέχουσαρύθμιση, PID θα κάνει προσαρμογή, έτσι ώστε να επιτευχθεί η έξοδος τρέχουσα όσο το δυνατόν ισοδυναμεί με τη ρύθμιση της τρέχουσας,το σημερινό βρόχος είναι για τον έλεγχο της ροπής του κινητήρα, τόσο του ΟΗΕder λειτουργία ροπής, το servo drive κάνει μικρότερο λειτουργία, αλλά πιο γρήγορος δυναμικήαπάντηση.
Το δεύτερο δαχτυλίδι είναι ο βρόχος ταχύτητα, μέσα από την ανίχνευση του σήματος κωδικοποιητή κινητήρα να πραγματοποιήσει αρνητική ανάδραση PIDπροσαρμογής, την έξοδος δαχτυλίδι PID άμεσα είναι ρυθμισμένη τρέχουσα βρόχο, έτσι ώστε η ταχύτητα βρόχο ελέγχου περιέχει το βρόχο ταχύτητα καιΤρέχουσα βρόχο. Με άλλα λόγια, κάθε λειτουργία πρέπει να χρησιμοποιήσετε την τρέχουσα βρόχο, είναι το θεμελιώδες στοιχείο ελέγχου, όταν ελέγχου ταχύτητας και θέσης, το σύστημα είναι στην πραγματικότητα ασκεί το τρέχον στοιχείο ελέγχου (ροπή) να επιτύχουν αντίστοιχο έλεγχο ταχύτητας και θέσης την ίδια στιγμή.
Το τρίτο δαχτυλίδι είναι το βρόχο θέση, η οποία είναι εξόχως δαχτυλίδι, μπορεί να κατασκευαστεί μεταξύ σερβο οδηγού και κωδικοποιητή κινητήρα servo,επίσης να οικοδομήσουμε μεταξύ του εξωτερικού ελεγκτή και σερβο μηχανών κωδικοποιητή ή το τελικό φορτίο, σύμφωνα με την πραγματική κατάσταση για να ορίσετε.Δεδομένου ότι η εσωτερική έξοδος από το βρόχο ελέγχου θέση είναι η ρύθμιση του βρόχου ταχύτητα, σύμφωνα με τη λειτουργία ελέγχου θέσης,το σύστημα κάνει τη λειτουργία των όλων των τριών βρόχων, το σύστημα κάνει το μεγαλύτερο ποσό της λειτουργίας και δυναμικής απόκρισης ταχύτητα είναι επίσης η πιο αργή.