Λειτουργία ελέγχου μονάδας σερβομηχανισμού
Υπάρχουν τρεις κύριες λειτουργίες ελέγχου για σερβομηχανισμούς.
1. Έλεγχος ροπής: Ο τρόπος ελέγχου ροπής ρυθμίζει την εξωτερική ροπή εξόδου του άξονα του κινητήρα μέσω της εξωτερικής αναλογικής εισόδου ή την εκχώρηση της άμεσης διεύθυνσης. Η συγκεκριμένη απόδοση είναι, για παράδειγμα, 10V αντιστοιχεί σε 5Nm, όταν έχει ρυθμιστεί η εξωτερική αναλογική ποσότητα. Όταν ο κινητήρας είναι ρυθμισμένος σε 5V, η έξοδος του άξονα κινητήρα είναι 2,5Nm: αν το φορτίο του άξονα κινητήρα είναι χαμηλότερο από 2,5Nm, ο κινητήρας θα περιστραφεί προς τα εμπρός. Όταν το εξωτερικό φορτίο είναι ίσο με 2,5 Nm, ο κινητήρας δεν περιστρέφεται. Όταν ο κινητήρας είναι μεγαλύτερος από 2,5Nm, ο κινητήρας θα αντιστραφεί (συνήθως παράγεται υπό φορτίο βαρύτητας). ). Η καθορισμένη ροπή μπορεί να αλλάξει αλλάζοντας την αναλογική ρύθμιση σε πραγματικό χρόνο ή αλλάζοντας την τιμή της αντίστοιχης διεύθυνσης μέσω επικοινωνίας. Οι εφαρμογές χρησιμοποιούνται κυρίως στις μηχανές περιέλιξης και εκτύλιξης, όπου απαιτείται αυστηρά η πίεση των υλικών, όπως οι συσκευές έλξης σύρματος ή οι συσκευές οπτικών ινών. Η ρύθμιση της ροπής αλλάζει ανάλογα με την αλλαγή της ακτίνας της περιέλιξης για να εξασφαλιστεί το υλικό. Η δύναμη δεν αλλάζει καθώς αλλάζει η ακτίνα περιελίξεως.
2. Έλεγχος θέσης: Ο τρόπος ελέγχου θέσης καθορίζει γενικά την ταχύτητα περιστροφής από τη συχνότητα του εξωτερικού παλμού εισόδου. Ο αριθμός παλμών χρησιμοποιείται για τον προσδιορισμό της γωνίας περιστροφής. Μερικοί σερβοί μπορούν να αντιστοιχίσουν άμεσα την ταχύτητα και την μετατόπιση μέσω της επικοινωνίας. Δεδομένου ότι ο τρόπος θέσης έχει αυστηρό έλεγχο της ταχύτητας και της θέσης, εφαρμόζεται γενικά στις συσκευές εντοπισμού θέσης. Εφαρμογές όπως εργαλειομηχανές CNC, μηχανήματα εκτύπωσης κλπ.
3. Τρόπος ταχύτητας: Η ταχύτητα περιστροφής μπορεί να ελεγχθεί από την αναλογική είσοδο ή τη συχνότητα του παλμού. Η λειτουργία ταχύτητας μπορεί επίσης να τοποθετηθεί όταν χρησιμοποιείται ο εξωτερικός δακτύλιος ελέγχου PID της ανώτερης διάταξης ελέγχου, αλλά πρέπει να χρησιμοποιηθεί το σήμα θέσης ή το άμεσο φορτίο του κινητήρα. Το σήμα θέσης δίνεται στην άνω ανατροφοδότηση για τον υπολογισμό. Ο τρόπος θέσης υποστηρίζει επίσης το σήμα θέσης ανίχνευσης εξωτερικού βρόχου άμεσου φορτίου. Αυτή τη στιγμή, ο κωδικοποιητής στο άκρο του άξονα κινητήρα ανιχνεύει μόνο την ταχύτητα του κινητήρα και το σήμα θέσης παρέχεται από τη συσκευή ανίχνευσης άκρου τελικού άκρου. Αυτό έχει το πλεονέκτημα ότι μειώνει τη διαδικασία ενδιάμεσης μετάδοσης. Το σφάλμα αυξάνει την ακρίβεια τοποθέτησης ολόκληρου του συστήματος.