Εφαρμογή βηματικού μοτέρ σε ρομπότ
Το ρομπότ είναι το παλαιότερο βιομηχανικό ρομπότ και είναι επίσης το πιό πρόωρο σύγχρονο ρομπότ. Μπορεί να αντικαταστήσει τη βαριά εργασία των ανθρώπων να συνειδητοποιήσουν τη μηχανοποίηση και την αυτοματοποίηση της παραγωγής και να λειτουργούν κάτω από επιβλαβές περιβάλλον.
Προστατεύοντας την προσωπική ασφάλεια, χρησιμοποιείται ευρέως στην κατασκευή μηχανημάτων, στη μεταλλουργία, στην ηλεκτρονική, στην ελαφριά βιομηχανία και στην ατομική ενέργεια.
Το ρομπότ αποτελείται κυρίως από τρία μέρη: τον ενεργοποιητή, τον μηχανισμό κίνησης και το σύστημα ελέγχου. Αυτό το άρθρο εισάγει κυρίως τα τρία κύρια στοιχεία του συστήματος κίνησης και ελέγχου σχεδιασμένα από το ρομπότ: βηματικό μοτέρ, βηματικό οδηγό, ελεγκτή.
Το ρομπότ μπορεί να χωριστεί σε υδραυλικούς, πνευματικούς, ηλεκτρικούς και μηχανικούς χειριστές σύμφωνα με τη μέθοδο οδήγησης. Ο χειριστής τριών βαθμών ελευθερίας που σχεδιάστηκε σε αυτό το έγγραφο είναι ένας υβριδικός χειριστής που συνδυάζει ηλεκτρικό και πνευματικό
Το πλεονέκτημα του ρομπότ είναι ότι εξοικονομεί τον διακόπτη οδήγησης και τη θύρα εισόδου / εξόδου και επιτυγχάνει το σκοπό εύκολης λειτουργίας και ακριβούς τοποθέτησης.
Ένας χειριστής είναι μια μηχανική αυτόματη συσκευή που προσομοιώνει τις κινήσεις των βραχιόνων ενός ατόμου, σύμφωνα με τις διαδικασίες ρύθμισης, τις τροχιές και τις απαιτήσεις, αντί για χειροκίνητα πιάνοντας, χειρίζοντας ή κρατώντας εργαλεία. Τρεις βαθμοί ελευθερίας το ρομπότ, γνωστό και ως 3D ρομπότ, είναι σε θέση να κατακτήσει ή να τοποθετήσει αντικείμενα σε τρεις βαθμούς ελευθερίας (οριζόντια, κάθετη και περιστροφική). Διαθέτει ευρύ φάσμα λειτουργιών, ευελιξία και ευρεία εφαρμογή.
Ένας προγραμματιζόμενος ελεγκτής (PLC) είναι μια ηλεκτρονική μονάδα ελέγχου σχεδιασμένη για βιομηχανικές εφαρμογές που εκτελεί ψηφιακές λειτουργίες. Λόγω της υψηλής αξιοπιστίας, της ισχυρής λειτουργίας, του απλού προγραμματισμού, της αλληλεπίδρασης ανθρώπου-ηλεκτρονικού υπολογιστή που χρησιμοποιείται κυρίως στα βιομηχανικά συστήματα ελέγχου λόγω της φιλικής διεπαφής του.
Ένας βηματικός κινητήρας είναι ένας ενεργοποιητής ανοιχτού βρόχου ο οποίος μετατρέπει ένα σήμα ηλεκτρικού παλμού σε γωνιακή μετατόπιση ή μετατόπιση γραμμής. Στην περίπτωση μη υπερφόρτισης, η ταχύτητα και η θέση ακινητοποίησης του κινητήρα εξαρτώνται μόνο από τη συχνότητα και τον παλμό του παλμικού σήματος.
αριθμός. Η ύπαρξη αυτής της γραμμικής σχέσης, σε συνδυασμό με το περιοδικό σφάλμα μοτέρ μόνο και χωρίς σωρευτικό σφάλμα, το καθιστά ευρέως χρησιμοποιούμενο για τον έλεγχο της ταχύτητας, της θέσης και άλλων πεδίων.
1. Η δομή του συστήματος και ο τρόπος κίνησης του χειριστή
Το ρομπότ είναι κυλινδρικός τύπος συντεταγμένων. Η αριστερή και η δεξιά κίνηση του βραχίονα ρομπότ (οριζόντια κατεύθυνση) ελέγχεται από τη τηλεσκοπική βηματική μηχανή και η κίνηση άνω και κάτω (κάθετη κατεύθυνση) ελέγχεται από τον ανυψωτικό βηματικό κινητήρα, αριστερόστροφα και δεξιόστροφα.
Η περιστροφική κίνηση ελέγχεται από τη θετική και την αρνητική περιστροφή του κινητήρα συνεχούς ρεύματος πλαισίου. Η διάταξη σύσφιξης του ρομπότ υιοθετεί μια δομή σύνδεσης, και η σύσφιξή του και η απελευθέρωσή του οδηγούνται από την πίεση του αέρα και ελέγχονται από μια ηλεκτρομαγνητική βαλβίδα.
Το ρομπότ μπορεί να μεταφέρει το τεμάχιο εργασίας από το Α στο Β σύμφωνα με τη δράση του προγράμματος ρύθμισης.
2. Σχεδιασμός συστήματος ελέγχου ρομπότ
Το σύστημα ρομπότ διαθέτει χειροκίνητη λειτουργία και αυτόματη λειτουργία. Η αυτόματη λειτουργία χωρίζεται σε τέσσερις μεθόδους: αυτόματη προσπέλαση, ένα βήμα, μονήρο και συνεχή λειτουργία.