Σερβο κινητήρα ακριβή τοποθέτηση και χαρακτηριστικά κλειστού βρόχου
Ένας μηχανισμός σερβο είναι ένα σύστημα αυτόματου ελέγχου που επιτρέπει ένα ποσό εξόδου που ελέγχεται από ένα αντικείμενο για να ακολουθήσει μια αυθαίρετη αλλαγή μιας εισόδου προορισμού (ή μια δεδομένη τιμή).
Στη συνέχεια, πώς να επιτύχουν ακριβή τοποθέτηση του η σερβοκινητήρας, πώς να κατανοήσουν τα χαρακτηριστικά του κλειστού βρόχου, Ας εξερευνήσουμε. Πρώτον, ας δούμε τη σύνθεση του το σερβο σύστημα εναλλασσόμενου Ρεύματος, η οποία αποτελείται από ένα πρόγραμμα οδήγησης σερβο και μια σερβο μηχανή. Εδώ μιλάμε κυρίως για την αρχή της εργασίας των servo drive, το μοτέρ είναι ακριβώς έναν ενεργοποιητή. Το σχηματικό διάγραμμα του οδηγού είναι ως εξής. Παρόμοια με το κύριο κύκλωμα του μετατροπέα, το τροφοδοτικό είναι διορθωθεί και ανεστραμμένα να πραγματοποιήσει τη μετατροπή από AC→DC→AC.
Διάγραμμα δομής δίσκο σερβο
Το σήμα/εντολή των εισροών μπορεί να είναι σήματα ελέγχου όπως η θέση, ταχύτητα και τη ροπή, αντιστοιχεί σε τρεις ελέγχου των τρόπων η σερβοκινητήρας. Κάθε τρόπος ελέγχου αντιστοιχεί στο στοιχείο ελέγχου του δακτυλίου. Το στοιχείο ελέγχου ροπής είναι το τρέχον στοιχείο ελέγχου κλειστού βρόχου, και η λειτουργία ταχύτητα είναι η ταχύτητα ελέγχου κλειστού βρόχου. Η λειτουργία είναι το τρεις λειτουργία ελέγχου κλειστού βρόχου (ροπή, η ταχύτητα, θέση). Παρακάτω αναλύουμε τις τρεις θηλιές κλειστή θέση λειτουργίας:
Τρεις κλειστού βρόχου έλεγχο της θέση λειτουργίας
Στο παραπάνω σχήμα, M αντιπροσωπεύει η σερβοκινητήρας, PG αναπαριστά τον κωδικοποιητή και το εξόχως μπλε αντιπροσωπεύει το βρόχο θέση. Γιατί τελικά, μπορούμε να ελέγξουμε τη θέση (τοποθέτηση), το εσωτερικό δαχτυλίδι είναι ο βρόχος ταχύτητα και την τρέχουσα βρόχο (loop ροπή), αντίστοιχα. Χαμηλότερη ταχύτητα βρόχο και τρέχων βρόχος ενεργεί ως φρουρά δαχτυλίδια για την αποτροπή ελέγχου στάβλο και υπερφόρτωσης για την εξασφάλιση σταθερής ταχύτητας κινητήρα και σταθερή τρέχουσα μοτέρ. Εστιάζουμε στο πώς ο βρόχος θέση εξασφαλίζει ότι ο κινητήρας μπορεί να περιστραφεί ακριβώς σε μια συγκεκριμένη γωνία.
Αν δώσουμε έναν σφυγμό, ο σφυγμός ανατροφοδότηση είναι 0, το σφυγμό απόκλιση Δp = 1, είσοδος στον ελεγκτή, αυτή τη στιγμή το drive κύκλωμα ελέγχει το IPM μετατροπέα για να παράγουν το κύμα SPWM να οδηγεί η σερβοκινητήρας να περιστρέψετε, να δώσουν προσοχή σε αυτό το κύμα SPWM. Είναι διαφορετικό από το τετραγωνικό κύμα σφυγμού μας plc. Όταν το μοτέρ μονάδες τον κωδικοποιητή για να περιστρέψετε, στέλνει ένα παλμό ανατροφοδότηση. Αυτή τη στιγμή, △p = 0, το μοτέρ σταματά εξόδου και τοποθετείται ένας παλμός. Η όλη διαδικασία από τον παλμό στην αποδοχή του παλμού ανατροφοδότηση είναι μια διαδικασία κλειστού βρόχου για να εξασφαλίσει ότι ο κινητήρας μπορεί να τοποθετηθεί με ακρίβεια. Ο αριθμός των παλμών καθορίζει την απόσταση της θέσης. Η συχνότητα του σφυγμού καθορίζει την ταχύτητα του κινητήρα.